Joseph blev gift med Hannah Lincoln den 15 dec. 1735 i Union City, Berks, Pennsylvania, USA. Hannah (datter af Mordecai Lincoln, Jr. og Hannah Salter) blev født den 8 aug. 1719 i Freehold, Monmouth, New Jersey, British Colonial America; døde den 19 jan. 1757 i Exeter Township, Berks, Pennsylvania, British Colonial America; blev begravet i 1757 i Exeter, Berks, Pennsylvania, United States of America. [Gruppeskema] [Familietavle]

1. Hannah Millard blev født den 26 okt. 1751 i Union City, Berks, Pennsylvania, USA; døde den 22 aug. 1769.
2. Samuel Millard blev født den 2 apr. 1741 i Union City, Berks, Pennsylvania, USA; døde i 1750 i ,,PA.
3. Barbara Millard blev født den 25 mar. 1749 i Union City, Berks, Pennsylvania, USA; døde i 1812 i Whiteley, Greene, Pennsylvania, USA; blev begravet i 1812.
4. Thomas Millard blev født den 18 sep. 1738 i Union City, Berks, Pennsylvania, USA; døde den 10 maj 1817 i Berks, Pennsylvania, United States; blev begravet i Saint Marys Episcopal Church Cemetery, Warwick, Warwick Township, Chester, Pennsylvania, United States.
5. James Millard blev født den 30 aug. 1746 i West Nantmeal, Chester, Pennsylvania; og døde.
6. Samuel Millard blev født den 1 feb. 1755 i Somerset County, Pennsylvania, British Colonial America; døde den 4 feb. 1757 i Maiden Creek, Berks, Pennsylvania, British Colonial America.
7. Joseph Millard, Jr. blev født i Berks, Pennsylvania, United States; døde den 11 nov. 1817 i W. Nantmeal, Chester, Pennsylvania; blev begravet i St Mary's, Warwick, Chester, Pennsylvania, USA.
8. Mordecai Adaca Millard blev født i Union City, Berks, Pennsylvania, USA; døde den 3 sep. 1794 i Union City, Berks, Pennsylvania, USA.